იოგა (სანსკ.योग) — ინდური კულტურის ცნება, ფართო გაგებით აღნიშნავს სულიერი და ფიზიკური პრაქტიკის, სავარჯიშოების ერთობლიობას. იოგური ასკეტიზმის პირველადი მიზანია პიროვნების თვითრეალიზაცია.
ეტიმოლოგიურად სიტყვა „იოგა“ (სანსკ.योग) უკავშირდება ზმნურ ფუძეს „იუჯ“, რაც სანსკრიტიდან ასე შეგვიძლია ვთარგმნოთ: „გაერთიანება“, „კავშირის აღდგენა“, „მიღწევა“ (მირჩა ელიადესეული თარგმანი), ასევე „ვარჯიში“, „განსწავლა“ და ა.შ. მიუხედავად იმისა, რომ ზმნური ფუძე „იუჯ“ (სხვა წაკითხვით „იოჯ“) „გაერთიანებას“, „შეერთებას“ აღნიშნავს, თარგმნისა და ინტერპრეტაციის შესაძლებლობა ძალზე დიდია, რადგან თვით იოგას მოძღვრებაა ძალზე მრავალფეროვანი და მრავალწახნაგიანი.
უკვე ძვ.წ.აღ.700 წლის ადრეული უპანიშადები მოიხსენიებს იოგას და მას აზრის(სანსკ.ჩიტა) კონცენტრირების (სანსკ. დჰარანა) საშუალებად განიხილავს. ძვ.წ.აღ. 400 წლის პერიოდის უპანიშადები ბევრად უფრო დაწვრილებით ეხება იოგას მნიშვნელობას. ძვ.წ.აღ. 300 წლის დიადი ეპოსი, მაჰაბჰარატა კი იოგას განხილვასა და გადმოცემას გადამწყვეტ მნიშვნელობას ანიჭებს. მაჰაბჰარატას ერთ-ერთი მარგალიტიაბჰაგავატგიტა.
იოგას ცოდნა ვინმე პატანჯალის მიერ დაახლოებით IV-V საუკუნეებში იქნა კოდიფიცირებული „იოგასუტრას“ სახით, რომელიც 195 აფორიზმისაგან შედგება და მასში იოგას რვა დანაყოფია აღწერილი:
იამა — თვითკონტროლი;
ნიამა — თვითრეგულაცია;
ასანა — სხეულის პოზებია;
პრანაიამა — სუნთქვის კონროლი, რომლის მეშვეობითაც ხდება კოსმიური ენერგიის — პრანის ათვისება;
პრატიაჰარა — გრძნობათა კონტროლი;
დჰარანა — კონცენტრაცია;
დჰიანა — მედიტაცია;
სამადჰი — ზეცნობიერი მდგომარეობა.
მე-15 საუკუნით თარიღდება ტექსტი „ჰათჰა იოგა პრადიპიკა“, რომელიც გახლავთ ერთერთი უპირველესი წიგნთაგანი ჰათჰა იოგას პრაქტიკაში, გჰერანდა და შივა სამჰიტებთან ერთად (ეს უკანასკნელნი უფრო გვიანდელია). სწორედ ეს იოგა არის უახლოესი წინაპარი თანამედროვეობაში გავრცელებული იოგასი, რომელიც მიიჩნევა, ჯანმრთელობის რეაბილიტაციის, სხეულის გაკაჟებისა და ორგანიზმის გაახალგაზრადავების საუკეთესო საშუალებად.
თანამედროვე ჰათჰა იოგა ძალიან განსხვავდება იმ სახეობებისაგან, რომლებიც ზემოთ იქნა აღნიშნილი და ორიენტირებულია ადამიანის ჯანმრთელობაზე. ეს სახეობა ფართოდ არის გავრცელებული ევროპისა და ამერიკის ქვეყნებში და მას მილიონობით ადამიანი მისდევს არამხოლოდ ფიზიკური ჯანმრთელობის არამედ, როგორც სტრესისაგან განთავისუფლების საშუალებას.